산업용 로봇 안전작업(재해발생 유형, 재해사례, 점검항목, 안전 점검표)

산업용 로봇 안전작업

 

산업용 로봇이란 3축 이상의 매니퓰레이터(엑츄에이터, 교시 펜던트를 포함한

제어기 및 통신 인터페이스를 포함)를 구비하고,

프로그램 및 자동제어가 가능한 고정식 또는 이동식 장치를 말하며,

주요 구조부에는 매니퓰레이터, 전기, 유압 및 공압 동력 공급설비(Power unit),

본체 회전용 구동부가 있습니다.

 

산업용 안전점검표 맨 하단 첨부🔽🔽🔽

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산업용 로봇은 안전검사 대상품목으로 안전검사를 실시하여야 합니다.

산업용로봇 안전검사 확인하기

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산업용 로봇의 분류(기구 형태에 따른 분류)

• 직교 좌표형 로봇 - 동작 기구가 직교 좌표를 따라 움직이는 로봇, PPP형 로봇이라고도 함
• 극 좌표형 로봇 - 동작 기구가 극 좌표를 따라 움직이는 로봇, RRP형 로봇이라고도 함
• 원통 좌표형 로봇 - 동작 기구가 원통 좌표를 따라 움직이는 로봇, PRP형 로봇이라고도 함
• 다관절형 로봇 - 동작 기구가 여러 개의 관절로 구성되어 있는 로봇, RRR형 로봇이라고도 함

산업용 로봇 재해발생 유형

• 작업영역이 넓어 작업자가 로봇의 작업 영역 내에 들어가 있는 경우가 많으며 로봇 운동의 형태를 예상하기 힘듦
• 교시나 보수 시 오동작, 불의의 작동 또는 순서를 무시한 초기화에 의한 위험
• 로봇의 연산 중 또는 주변기기의 이상이나 작업을 기다리고 있는 등으로 정지하고 있을 때 고장으로 오인하여 위험구역 내로 진입하여 위험 초래

산업용 로봇 재해발생 유형

산업용 로봇 재해사례

✅ 자동송급장치 점검작업 중 소재 이송로봇에 끼임

• 개요 - 프레스 공정에서 소재 자동공급라인이 정지되자 정지된 원인을 파악하기 위해 내부로 들어가 수동운전용 풋 페달스위치를 조작하던 중 정지하고 있던 소재 이송로봇 팔과 소재 자동송급장치(피더) 사이에 머리 끼임
• 원인 - 출입문 연동장치 기능 해제, 로봇 일시정지 상태에서 정비작업 수행, 자동송급장치 작동회로 제어용 근접스위치 설치상태 불량
• 대책 - 산업용 로봇이 설치된 장소의 출입문 연동장치 해제사용 금지, 자동화 설비 이상발생 시 조치를 위한 정비작업 시에는 반드시 전원을 차단, 자동화라인 각 구조부에 대한 정비·점검 철저

✅ 용접로봇에 신체 충돌

• 개요 - 용접로봇의 가동이 원활하지 않아 이를 확인하기 위해 로봇을 정지하지 않은 상태로 방책 내부로 진입하여 용접 지그를 살피던 중 불시 가동된 용접 로봇의 암과 지그 사이에 끼임
• 원인 - 로봇을 정지하지 않은 상태로 위험 공간에 진입, 안전플러그가 장착된 안전도어를 사용하지 않고 방책의 개구부를 통해 진입
• 대책 - 용접로봇 주위에 접근할 때에는 안전플러그가 장착된 안전도어를 이용하여 진입, 안전도어 이외에는 로봇의 임의 진입이 불가능하도록 하여야 하며, 불가피한 개구부는 센서 등을 이용하여 진입 방지 조치, 안전메트나 센서 등을 이용하여 이중 안전조치 실시

산업용 로봇의 안전조치

• 로봇 방호장치 무효화로 인한 보호영역 출입 - 출입문 연동장치 설치, 안전매트 또는 감응형 방호장치 설치 및 정상작동 유지
• 비정형작업 시 산업용로봇 불시기동으로 인한 위험 - 비정형작업 시 로봇 기동스위치는 열쇠로 잠근 후 표지판을 부착하여 타 근로자의 불시기동 방지
• 산업용로봇 작업반경 내 접근으로 인한 위험 - 산업용로봇 셀에는 높이 1.8미터 이상의 방책 설치

산업용 로봇 점검항목

✅ 작업 시 안전수칙

• 가동 전에 위험구역 내에 사람이 있는지 확인
• 로봇의 작업(용접, 도장 등)에 의한 위험을 미리 고려
• 모든 방호장치는 정상적으로 작동하도록 유지
• 위험구역(로봇 가동에 의하여 상해를 입을 수 있는 공간, 방호울, 방책 등의 내부)에 진입 시 정상적인 접근절차 준수
• 교시·보수 등의 절차에 대한 규정을 미리 정하여 놓고 이 규정에 따라 작업
• 2인 이상 작업 시 의사전달 방법을 미리 정함
• 보수작업은 잔류동력을 완전히 소멸시키고 로봇을 물리적으로 가장 안전한 상태로 유지시킨 후 실시
• 교시·보수작업 시 주변의 다른 로봇이나 설비에 의한 위험이 없도록 절절한 방호수단을 강구
• 공구 등의 교환은 위험구역 밖에서 실시
• 작업내용 변경자, 해당 작업 종사자, 신규채용자 등에 대한 교육을 철저히 함

✅ 적합한 광선식 안전장치의 설치

• 가동범위에 작업자를 접근 감지한 경우, 비상정지장치를 즉시 작동시킬 수 있을 것
• 광축은 작업자의 가동 범위 내 출입을 감지하는 데 필요한 수를 가질 것
• 투광기에서 조사되는 광선 이외의 광선에 수신기가 감응하지 않도록 하는 조치를 취할 것

산업용 로봇 안전점검표 🔽🔽🔽

산업용 로롯 안전점검표 OPS.pdf

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